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品牌:SIEMENS
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信息标签:全新原装西门子EM253定位模块,供应,电子、电工,工控系统及装备

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 全新原装西门子EM253定位模块  西门子EM253位控模块

产品
商品编号(市售编号)	6ES7253-1AA22-0A0
产品说明	SIMATIC S7-200, EM253 定位模块

1 模块概述

 

图 1 EM 253 模板

定位模板 EM 253 ，集成有5 个数字量输入点（STP，停止；RPS， 参考点开关；ZP，零脉冲信号；LMT+，正方向硬极限位置开关；LMT-，负方向硬极限位置开关），6 个数字量输出点（4 个信号：DIS，CLR，P0，P1，或者P0+、P0-，P1+ 、 P1-）， 用于S7-200 PLC 定位控制系统中。通过产生高速脉冲来实现对单轴步进电机的开环速度、位置控制。通过S7-200 PLC 的扩展接口，实现与CPU 间通讯控制。

定位模板 EM 253 应用于位置控制的过程，实现起来非常简单。STEP 7-Micro/Win 提供了一个定位模板 EM 253 配置的向导操作(位置控制向导) ，可以在很短的几分钟时间内完成配置操作，存储在S7-200 PLC 的V 区内；同时，STEP 7-Micro/Win 还提供了一个界面非常友好，专门用于调试、监控运动控制过程的调试界面（ EM 253 控制面板）。

1.1 模块特点概述

ü  位置开环控制模式。无法实现位置闭环控制模式；

ü  高速。提供从20HZ 到200KH 的脉冲频率；

ü  增、减速度的曲线拐点，既支持S 曲线，也支持直线；

ü  控制系统的测量单位，既可以采用脉冲数，也可以采用工程单位（如：英尺、厘米）；

ü  提供螺距补偿功能；

ü  多种工作模式。**方式、相对方式、手动方式；

ü  提供连续的位置控制工程。**多可以支持25 个位置点的控制。每段运动轨迹包络，可以有**多4 种不同的速度实现；提供4 种不同寻找参考点的方式；

ü  便捷安装、拆卸的端子连接器。

1.2 S7-200 CPU 附加的定位模块EM 253 个数

S7-200 CPU 附加的定位模块EM 253 个数，取决于CPU 的电源带载能力。如何计算，参见S7-200 可编程序控制器系统手册中的电源预算部分；

表 1 S7-200 CPU 连接模块个数

1.3 定位模块EM 253 订货号为：

6ES7 253-1AA22-0xA0

 

2 调试定位模板 EM 253 基本思路

用户使用定位模板 EM 253 做开环位置控制，调试的基本思路：

1) 根据所选择的步进电机驱动器，完成相应的模板接线；

2) 通过STEP7－Micro/Win 软件的“位置控制向导”配置工具，在离线的情况下，配置定位模板 EM 253 的运动参数、运动轨迹包络，等等；

3)应用“POSx_CTRL”命令编制程序。使用SM 0.0 接通参数“EN”、“MOD_EN”；

4) 确保S7－200 PLC 的模式开关设置为TERM 或者RUN；

5)下载用户的项目（包括程序块，数据块，系统块）到S7-200 PLC；

6) 确保S7－200 PLC 运行状态由STOP 到RUN ，再由RUN 到STOP。完成模板的自检、初始化操作；

7) 确保定位模板 EM 253 运行状态为：LED 灯“MF”灭，“MG”常亮、“PWR” 常亮；

8) 选择工具 > “EM 253 控制面板”。如果电机的驱动器使能信号来自“DIS”输出，首先“使能DIS输出”，使“DIS”输出LED灯常亮；然后，再调试设置的运动参数、运动轨迹包络，等等；

9) 按照用户的工艺，编制用户程序。下载用户程序到S7-200 PLC；

10) 调试用户程序；

11) 结束。

 

3 准备工作

带有STEP 7 Micro/WIN 软件的编程设备，软件版本 V4.3 以上；

PC/PPI 电缆，或者CP5611/5511/5512/5411 卡和MPI 电缆；

一个CPU22X， 订货号为 6ES7 xxx-xxXX23-xXXx ，固件版本 V2.0 或更高版本；

一个EM253 定位模板，订货号为 6ES7 253-1AA22-0xA0；

一台SIMATIC FM-STEP DRIVER/SIMOSTEP Power Controller（订货号为6SN1227–2ED10–0HA0）；

一台步进电机（如：SIMOSTEP 1FL3042，4Nm，2.0A(订货号为 1FL3042-0AC31-0BK0）；

三个行程开关或者接近开关（根据模板接线的不同，接近开关可以选择源型，或者漏型输入类型）。分别作为：硬件左极限位置开关、硬件右极限位置开关和参考点开关。

 

4 定位模板 EM 253 输入、输出点说明

 

端子	输入/输出	功能
M		模板电源24V-
L+		模板电源24V+
1M
STP	输入	硬件停止运动。可以使正在进行中的运动，停止下来
2M
RPS	输入	机械参考点位置输入。建立**运动模式下的机械参考点位置
3M
ZP	输入	零脉冲输入。帮助建立机械参考点坐标系
4M
LMT+	输入	“+方向”运动的硬件极限位置开关
LMT-	输入	“-方向”运动的硬件极限位置开关
M
M
+5V		输出5V 电压
P0-	输出	步进电机运动、方向控制的脉冲输出。与P0、P1 输出控制方式相比，可以提供更高质量的控制信号；选择何种输出脉冲方式，取决于电机驱动器
P0+	输出
P1+	输出
P1-	输出
P0	输出	步进电机运动、方向控制的脉冲输出
P1	输出
DIS	输出	使能、非使能电机的驱动器
CLR	输出	用于清除步进电机驱动器的脉冲计数寄存器
T1		与+5V 、P0、P1、DIS 结合一起使用

表 2  EM 253 输入、输出点说明

 

5 定位模板EM253安装和接线

5.1 定位模板 EM 253 内部的输入、输出点接线图

 

图 2  EM 253 内部的输入、输出点接线图

5.2 连结定位模板 EM 253 与SIMATICFM Step Drive的接线图

 

图 3  EM 253 与SIMATIC FM Step Drive 的接线图

5.3 连结SIMATICFM Step Drive到SimoStep 的接线图

 

图 4  连结SIMATIC FM Step Drive 到Simostep 的接线图

5.4 连结定位模板 EM 253 与 Industrial Devices Corp. 的接线图

 

图 5  EM 253 与 Industrial Devices Corp. 的接线图

5.5 连结定位模板 EM 253 与日本、中国标准驱动器（Oriental Motor UPK Standard）接线图

            图 6 EM 253 与标准驱动器（Oriental Motor UPK Standard）接线图

5.6 连结定位模板 EM 253 与 Parker/Compu motor OEM 750 接线图

            图 7 EM 253 与 Parker/Compumotor OEM 750 接线图

5.7 连结定位模板 EM 253 与 V80 接线图

       与V80的接线包括两种方式：线驱动（差分驱动）输出和集电极开路输出方式。

线驱动（差分驱动）方式：

 

图 8 EM 253 与 V80 线驱动方式接线图

集电极开路输出方式：

 

图 9 EM 253 与 V80 集电极开路方式接线图

       在集电极开路输出方式接线模式下，需要外接电阻R1，R2，R3，以确保V80驱动器端输入电流在7－15mA之间。**电阻值如下：

   Vcc=24V： R1，R2，R3=2.2kΩ；

      Vcc=12V： R1，R2，R3=1kΩ；

      Vcc=5V：   R1，R2，R3=180Ω。

 

6 应用“位置控制向导”配置定位模板EM253

通过“位置控制向导 ”配置工具，帮助用户在离线的情况下，轻松地一步步配置定位模板 EM 253 的运动参数、运动轨迹包络，等等；

6.1 打开“位置控制向导”配置工具

运行“位置控制向导”配置工具，用户既可以通过单击导航条中的“工具”按钮，再单击“位置控制向导”实现；也可以通过主菜单“工具”，再单击“位置控制向导”实现。

6.2 选择用于S7-200 PLC 的位置控制模式

 

图 10

ü 选择配置操作定位模板EM 253。

6.3 输入定位模板 EM 253 的逻辑位置

 

图 11

ü 用户必须首先设置定位模板 EM 253 的逻辑位置，才可以继续完成后面运动参数、运动轨迹包络的设置。“位置控制向导”配置工具，允许用户非常方便地通过S7-200 PLC 编程口，读到已经正确接好线的定位模板 EM 253 逻辑位置。

6.4 输入系统的测量单位（“工程量”或者“脉冲数/转”）

 

图 12

ü 在度量单位选择完成后，无法在向导中实现工程单位和相对脉冲数的切换，若要切换，需要重新调用向导；工程单位之间的切换可直接在向导中完成。

6.5 编辑输入、输出点配置

单击窗口的“高级选项”。

 

图 13

 

图 14

ü 配置输入点的有效电平信号；

ü 配置输入点的信号滤波时间；

ü 配置控制步进电机的脉冲输出极性、控制方向。

6.6 定义模板输入信号LMT+、LMT-、STP 的功能

 

图 15

6.7 定义电机的速度

 

图 16

 

ü 定义电机运动的**速度“MAX_SPEED”；

ü 定义电机运动的启动、停止速度“SS_SPEED ”。

6.8 定义手动操作的参数设置

 

图 17

 ü 点动操作的速度；

 ü 点动操作时间少于0.5 秒钟时，增量运动距离。

 

6.9 加、减速度的时间参数设置

 

图 18

ü 设置从“启动运动的位置”到“设定速度”的加速度时间“ACCEL_TIME”；

ü 设置运动到达终点位置的减速度时间“DECEL_TIME ”。

6.10 设置运动位置拐点参数

 

图 19

ü 设定JERK_TIME 参数。

 

6.11 设置模板的寻找参考点位置参数

 

图 20

ü 是否需要寻找参考点操作？

ü 如果需要设定，则继续（如图示）；  

ü 如果不需要设定，则设定运动轨迹包络；

 

图 21

ü 设置寻找参考点操作的**移动速度“RP_FAST”；  

ü 设置寻找参考点操作的**定位移动速度“RP_SLOW”；  

ü 设置寻找参考点操作的运动方向“RP_SEEK_DIR”；  

ü 确定参考点的机械位置在参考点开关的左侧或者右侧“RP_APPR_DIR”；  

ü 点击“高级选项”按钮；

 

图 22

ü 是否需要输入参考点位置的偏置值“RP_OFFSET”；  

ü 间隙补偿值“BKLSH_COMP”的输入；

 

图 23

ü 寻找参考点操作的工作模式（0 模式-4 模式）；  

ü 0 模式-4 模式的时序图，可参见S7-200 可编程序控制器系统手册中。

 

图 24

ü 定义所需要的命令Q 区字节地址。S7-200 系统中除了数字量和模拟量I/O 扩展模块占用输入/输出地址外，定位模块EM 253 也需要在输出地址范围中占用一个字节地址  （QBx），做“命令字节”。这个输出字节地址被模块用来进行运动功能控制，不直接连接到外部信号。

 

6.12 设置定位模板 EM 253 的运动轨迹包络

 

图 25

ü 定义用户所需要的运动轨迹包络数量；

 

图 26

ü 定义所需要V 区存储空间大小。用于存储定位模块EM 253 的参数配置、运动轨迹包络表格，需要在S7-200 系统中的V 区存储空间中定义。其中，运动参数的配置需要S7-200 系统的V 区存储空间 92 Bytes  。

ü 可以选择的操作模式：**位置，相对位置，单速连续旋转，双速连续旋转；

ü 定义每一段运动轨迹的运动速度，位置，运动轨迹的名称，运动轨迹的每一个步骤，等等；

6.13 完成组态

 

图 27

点击“完成” 按钮，位控向导执行以下任务：

ü 将模块的组态参数和运动轨迹包络表，插入用户的S7-200 程序的数据块中；

ü 为位控参数生成了一个全局符号表； 

ü 在用户项目的程序块中，增加了位控指令子程序；

ü 如果用户需要修改以上的参数和设置，只需要重新运行“位控向导”就可以。

7 应用定位模板 EM 253 调试界面

为了帮助用户更方便地使用定位模板 EM 253 ，软件STEP 7 – Micro/WIN 提供了一个调试界面“EM 253 控制面板” 。通过“操作窗口、配置参数窗口和诊断错误窗口”，可以帮助用户方便地调试、操作和监视定位模板 EM 253 的工作状态，验证控制系统接线是否正确，调整配置运动控制参数，测试每一个预定义的运动轨迹包络。

ü 确保用户程序中插入“POSx_CTRL” ，并以SM0.0 为条件，使之每一个循环都执行；

ü “位控向导”改变了程序块、数据块、系统块，等等。要首先确保三大块，都下载到S7-200 CPU 中。否则，定位模板 EM 253 无法得到操作所需要的有效程序组件。此时，LED 灯“MG”闪烁；

ü 点击下拉菜单PLC> RUN 。LED 灯“MG”常亮；
ü 点击下拉菜单PLC> STOP；
ü 点击下拉菜单 工具> EM 253 控制面板；

ü 在应用“EM 253 控制面板”之前，确保S7-200 PLC 状态为STOP ，并且LED 灯“MF”灭、“MG”常亮、“PWR” 常亮；

7.1 操作定位模板 EM 253 ，显示运动状态 

操作员界面允许用户以交互的方式，非常方便地操作、控制定位模板 EM 253 。该界面友好地显示当前设备运行速度、位置和方向信息，监控到定位模板 EM 253 大多数的输入、输出点状态信息（不包括“脉冲发送”信息）。

该界面帮助用户实现手动操作，运行操作寻找机械设备的参考点，执行参考点的位置偏置，改变当前的机械坐标位置值，调用、调试或者修改预定义的运动轨迹包络，激活、非激活控制 DIS 输出端子的状态，使定位模板EM 253 的 CLR 输出端子上产生一个500ms 的脉冲，重新装载当前的“定位模板 EM 253 配置参数和预定义运动轨迹包络”，**方式运动控制，相对方式运动控制，复位操作，等等。

 

图 28

ü 选择“使DIP输出有效”， 点击“执行”，使能电机驱动器；

 

图 29

ü 选择“使能手动操作 ”，可以完成手动操作；

 

图 30

ü 选择“查找参考点 ”，可以完成寻找机械坐标系参考点的操作；

 

图 31

ü 选择“运行运动包络”，可以完成配制运动轨迹包络的操作；

7.2 显示、修改定位模板 EM 253 的配置运动控制参数

 

图 32

ü 参数配置界面，可以帮助用户方便地监控、修改存储在 S7–200 CPU 数据块中的配置参数信息。

ü 修改过后组态设置以后，只需要先点击“允许更新PLC中的模块配置” ，再点击“更新配置”即可。

7.3 诊断定位模板 EM 253 的错误信息

 

图 33

错误诊断界面，可以帮助用户方便地监测当前定位模板 EM 253 的状态信息。如：当前设备的机械坐标系位置，模板类型，模板固件版本信息，模板命令输出字节，操作命令错误诊断，模板错误诊断，等等。

8 程序编制

如果已经成功经过上一步的调试步骤，恭喜您！现在，您可以通过编程方式，达到与上面调试步骤相同的工艺目的。

8.1 基本介绍

用户可以非常容易地通过“位置控制向导”配置工具，在STEP 7 Micro/Win 软件中生成11 个用于定位模板 EM 253 运动控制功能的子程序。每一个子程序，都是以“POSx_ ”作为名称前缀，这里的x表示模板的逻辑位置。

注意：

用于定位模板 EM 253 的功能子程序，在程序存储空间上**多可以达到1700 个字节。为了减少不必要程序存储空间的占用，用户可以删除没有使用到的功能子程序。如果需要恢复用户所删除的功能子程序，只需要简单地再次运行“位置控制向导”配置工具就可以了。

表 3  EM 253 向导生成的子程序

 

用户可以在中断程序中调用执行POSx_RUN 、POSx_GOTO 命令。但是重要的是：一定要确保中断程序没有中断正在执行的其他运动控制命令。用户可以借助监测“POSx_CTRL”命令的输出，来判断当前的定位模板EM 253 是否在运动状态。以下的运动控制命令可以用于简单的位置控制任务：

ü “POSx_CTRL ”、“ POSx_DIS”，使用SM0.0 置位操作，保证在每个CPU 扫描周期内均执行；

ü “POSx_RSEEK ”或者“POSx_LDPOS”，建立机械坐标系的参考点坐标；

ü “POSx_MAN ”，手动操作机械设备；

ü “POSx_GOTO”，移动设备到指定的机械坐标位置；

ü  “POSx_RUN”调用执行在“位置控制向导”配置工具中预定义的运动轨迹包络；

ü 其他的运动控制指令，可以根据工艺的需要来灵活选择。

 

8.2 功能子程序

8.2.1 POSx_CTRL

在每一次 S7-200 PLC 启动到RUN 状态时，“POSx_CTRL”命令自动装载模板已经配置的运动控制参数和轨迹，使能、初始化定位模板 EM 253；

编程应用：

ü 使用 SM0.0 置位操作输入参数“EN”， 要确保每次CPU **次由STOP 状态变为RUN，启动 CTRL 命令；

ü 如果，外部信号（如：“紧急停止”信号）置位操作输入参数“MOD_EN ”，可以保证其他的运动控制指令有效地从CPU 发送到定位模板 EM 253 ；如果，外部信号（如：“紧急停止”信号）复位操作输入参数“MOD_EN” ，则当前所有正在执行的运动程序，均停止执行；

ü 输出参数“Done，Error，C_Pos，C_Speed，C_Dir ”，提供了定位模板 EM 253 的当前运行状态、出错信息、运行位置、运行速度、运动方向。

8.2.2 POSx_MAN

 

“POSx_MAN”命令，可以将定位模板 EM 253 的操作模式置为“手动模式”。这样允许用户的电机可以在手动的操作模式下，以不同运动速度进行正或者负方向的运动。

编程应用：

ü 仅仅在“POSx_CTRL ”、“ POSx_DIS ”命令被执行以后，才允许执行“POSx_MAN”命令；

ü 用户只能在同一个时间内，对其中一个输入参数“RUN ”、“JOG_P”或者“JOG_N ”做置位使能操作；

ü 借助判断 CTRL 命令输出参数“Done” 的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 MAN 命令；

ü 置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，输入信号触发操作其中一个输入参数“RUN ”、“JOG_P”或者“JOG_N”， 发送手动操作命令给定位模板 EM 253 ；

ü 置位输入参数“RUN ”，可以使电机按照参数指定的速度和方向运动。当电机运转的时候，用户可以改变速度值参数大小，但是不可以改变运动方向参数。复位输入参数“RUN ”，可以使电机减速直到停止。速度参数（Speed ）定义了运动的速度大小。如果定位模板 EM 253 所定义的系统测量单位为相对脉冲数，则速度参数应该使用 DINT 数据类型定义。如果定位模板 EM 253 所定义的系统测量单位为工程单位，则速度参数应该使用 REAL 数据类型定义；

ü 置位输入参数“JOG_P”或者“JOG_N ”时间超过0.5 秒钟，可以使电机按照相应的方向和“位置控制向导”配置工具所定义的速度（JOG_SPEED） 运转。否则，电机只是运转“位置控制向导”配置工具所定义的距离（JOG_INCREMENT）；

ü 输出参数“Dir，Error，C_Pos，C_Speed ”，提供了定位模板 EM 253 的当前运行状态、出错信息、运行位置、运行速度、运动方向，等等。

8.2.3 POSx_GOTO

 

“POSx_GOTO”命令，可以使机械设备按照命令给出的速度值、位置值，以指定的操作模式运动到相应的机械设备坐标系位置。

编程应用：

ü 仅仅在“POSx_CTRL ”、“ POSx_DIS ”、“POSx_RSEEK ”命令被执行以后，才允许执行“POSx_GOTO”命令；

ü 借助判断 CTRL 命令输出参数“Done” 的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 GOTO 命令；

ü 置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START” ，发送一个 RUN 命令给定位模板 EM 253 ；

ü 置位输入参数“ Abort ”，放弃当前正在执行的运动；

ü 输入参数“Pos，Speed ”，决定了 GOTO 命令所指定的运动位置、速度；

ü 输入参数“Mode”，决定了 GOTO 命令所指定的运动操作模式（0：**方式；1：相对方式；2：单一速度连续正方向旋转；3： 单一速度连续负方向旋转。）；

ü 输出参数“Done，Error，C_Pos，C_Speed ”，提供了定位模板EM 253 的当前运行状态、出错信息、运行位置、运行速度，等等。

8.2.4 POSx_RUN

 

“POSx_RUN ”命令，可以使电机按照预先定义好的运动轨迹包络，移动到指定的机械位置。

编程应用：

ü 仅仅在“POSx_CTRL ”、“POSx_DIS ”、“POSx_RSEEK ”命令被执行以后，才允许执行“POSx_GOTO’命令； 借助判断 CTRL 命令输出参数“Done” 的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 RUN 命令；

ü 置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START” ，发送一个 RUN 命令给定位模板 EM 253 ；

置位输入参数“Abort ”，放弃当前正在执行的运动；

ü 输入参数“Profile”，决定当前 RUN 命令调用的预定义运动轨迹包络编号（或者符号），或者也可以使用高级运动控制的命令代码（如下表）；

表 4  运动控制的功能代码

ü 输出参数“Done”为1 时，复位操作输入参数“EN”；

ü 输出参数“Done，Error，C_Profile，C_Step，C_Pos， C_Speed ”，提供了定位模板 EM 253 的当前运行状态、出错信息、运动轨迹包络编号、运动轨迹包络中的运行阶段、运行位置、运行速度。

 

8.2.5 POSx_RSEEK

 

“POSx_RSEEK”命令，可以使电机按照预先定义好的寻找参考点的模式，移动机械设备到指定的位置，停止运动，分配机械坐标位置值（RF_OFFSET ）给控制系统，并且在输出点 CLR 输出一个50 毫秒的脉冲信号。

默认的机械坐标参考点位置值（RF_OFFSET ）是0，用户可以通过“位置控制向导 ”配置工具，或者通过定位模板 EM 253 控制调试界面，或者通过命令“POSx_LDOFF”改变数值大小。

编程应用：

ü 借助判断 CTRL 命令输出参数“Done” 的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 RSEEK 命令；

ü 置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START” ，发送一个 RSEEK 命令给定位模板 EM 253 ；

ü 输出参数“Done”为1 时，复位操作输入参数“EN”；  

ü 输出参数“Error”，提供了定位模板 EM 253 的当前出错信息。

 

 

8.2.6 POSx_LDOFF

 

在机械设备按照预先定义的模式建立了机械参考坐标系以后，用户可以根据自己工艺的需要，运动机械设备到达指定的机械坐标位置，然后执行“POSx_LDOFF ”命令，通过定位模板 EM 253 改变当前的机械坐标位置值为“0”，重新定义机械参考点坐标系。

默认的机械参考点位置偏置参数“RF_OFFSET”是0 ，用户可以通过“位置控制向导 ”配置工具，或者通过定位模板 EM 253 控制调试界面，或者通过命令“POSx_LDOFF ”改变数值大小。

执行“POSx_LDOFF” 命令以前，用户必须已经通过“RSEEK”命令建立设备的机械参考坐标系。然后，用户移动机械设备到达工艺指定的开始位置，再执行“POSx_LDOFF”命令。定位模板 EM 253 计算当前机械位置与参考点之间的偏置距离，并且存储在机械参考点位置偏置参数“RF_OFFSET ”中。

编程应用：

借助判断 CTRL 命令输出参数“Done” 的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 LDOFF 命令；

置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START” ，发送一个 LDOFF 命令给定位模板 EM 253 ；

输出参数“Done”为1 时，复位操作输入参数“EN”；

输出参数“Error”，提供了定位模板 EM 253 的当前出错信息。

8.2.7 POSx_LDPOS

 

“POSx_LDPOS ”命令，使定位模板EM 253 改变当前的机械坐标位置值为输入参数值“New_Pos ”。

编程应用：

ü 借助判断 CTRL 命令输出参数“Done” 的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 LDPOS 命令；

ü 置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START” ，发送一个LDPOS 命令给定位模板 EM 253 ；

ü 输入参数“New_Pos ”，定义了新的配置参数“当前的机械坐标位置值”；

ü 输出参数“Done”为1 时，复位操作输入参数“EN”；

ü 输出参数“Error，C_Pos ”，提供了定位模板 EM 253 的当前出错信息、运行位置。

8.2.8 POSx_SRATE

 

“POSx_SRATE” 命令，使定位模板EM 253 改变配置参数“加速度时间、减速度时间、轨迹拐点时间”。

编程应用：

ü 借助判断 CTRL 命令输出参数“Done” 的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 SRATE 命令；

ü 置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START” ，发送一个 SRATE 命令给定位模板 EM 253 ；

ü 输入参数“ACCEL_Time 、DECEL_Time、 JERK_Time ”定义了新的配置参数“加速度时间、减速度时间、轨迹拐点时间”； 输出参数“Done”为1 时，复位操作输入参数“EN”；

ü 输出参数“Error”，提供了定位模板 EM 253 的当前出错信息。

8.2.9 POSx_DIS

 

“POSx_DIS”命令，使定位模板EM 253 在 DIS 输出端子上高电平输出。用户可以借助定位模板EM 253 的 DIS 输出端子，“使能”和“非使能”操作电机驱动器。

编程应用：

ü 使用 SM0.0 置位操作输入参数“EN”， 启动 DIS 命令；

ü 同时，使用外部信号（如：紧急停止信号）置位操作输入参数“DIS_ON”，发送 DIS 命令给定位模板  EM 253 ，控制输出端子DIS，使能操作电机驱动器。复位操作操作输入参数“DIS_ON”， 则停止输出端子 DIS，非使能操作电机驱动器；

ü 输出参数“Error”，提供了定位模板 EM 253 的当前出错信息。

8.2.10 POSx_CLR

 

“POSx_CLR ”命令，使定位模板EM 253 在 CLR 输出端子上产生一个50ms 的脉冲。

编程应用：

ü 借助判断 CTRL 命令输出参数“Done” 的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 CLR 命令；

ü 置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START” ，发送一个 CLR 命令给定位模板 EM 253 ；

ü 输出参数“Done”为1 时，复位操作输入参数“EN”；  

ü 输出参数“Error”，提供了定位模板 EM 253 的当前出错信息。

 

8.2.11 POSx_CFG

 

“POSx_CFG”命令，使定位模板EM 253 用当前的“定位模板 EM 253 配置参数和预定义运动轨迹包络”**的做比较，重新装载**的“定位模板 EM 253 配置参数和预定义运动轨迹包络”。这是装“定位模板EM 253 配置参数和预定义运动轨迹包络”的三种方法之一。

编程应用：

借助判断 CTRL 命令输出参数“Done” 的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 CFG 命令；

置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START” ，发送一个 CFG 命令给定位模板 EM 253 ；

输出参数“Done”为1 时，复位操作输入参数“EN”；  

输出参数“Error”，提供了定位模板 EM 253 的当前出错信息。

 

9 错误诊断

定位模板 EM 253 的错误状态，通常分两种类型：一种是由操作错误引起，另一种是由模板错误引起。

9.1 定位模板 EM 253 LED状态指示灯

定位模板 EM 253 的LED 状态指示灯功能描述：

表 5  EM 253 LED状态指示灯

 

9.2 操作错误评估

9.3 模板错误评估

表 7  EM253 模板错误代码

  

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该文档的文档编号：A0026

  

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自动化系统

西门子（中国）有限公司

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 注意事项

 

应用示例与所示电路、设备及任何可能结果没有必然联系，并不完全相关。应用示例不表示客户的具体解决方案。它们仅对典型应用提供支持。用户负责确保所述产品的正确使用。这些应用示例不能免除用户在确保安全、专业使用、安装、操作和维护设备方面的责任。当使用这些应用示例时，应意识到西门子不对在所述责任条款范围之外的任何损坏/索赔承担责任。我们保留随时修改这些应用示例的权利，恕不另行通知。如果这些应用示例与其它西门子出版物(例如，目录)给出的建议不同，则以其它文档的内容为准。