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ROHS是欧盟议会和欧盟理百事会于2003年1月通过了RoHS指令，全称是duThe Restriction of the use of certain Hazardous substances in Electrical and Electronic Equipment，明确规定了六种有害物质的限量值2013年1月3日起，RoHS原指令2002/95/EC将会被废除，欧盟各国必须于 2013年1月2日前将新指令2011/65/EU (RoHS 2.0) 更新到当地法律。新RoHS检测标准还是EN62321检测版本更新为EN62321:2012。

伺服驱动器主要有三种控制方式；1.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。　　REACH “Registration，evaluation， Authorization and Restriction of Chemicals，化学品注册、评估、许可和限制”，是欧盟对进入其市场的所有化学品进行预防性管理的法规。将于2007年6月1日正式实施从实质意义上讲，REACH法规将促进化学工业的革新，使其生产更安全的产品，刺激竞争和增长。与现行复杂的法规体系不同， REACH将在欧盟范围内创建一个统一的化学品管理体系，使企业能够遵循同一原则生产新的化学品及其产品。
RoHS/REACH指令涉及的产品范围相当广泛，几乎涵盖了所有电子、电器、、通信、玩具、安防信息等产品，它不仅包括整机产品，而且包括生产整机所使用的零部件、原材料及包装件，关系到整个生产链。
不允许用万用表R×R×10挡测量微安表、检流计、标准电池等的内阻。g。测量间歇时，应防止两根表棒短路，浪费电池能量。测量电流、电压时应注意以下七点。a。测量电流时，万用表串人电路，红色表棒接被测对象正极，黑色表棒接被测对象负极。b。测量电压时，万用表并人电路，红色表棒接被测对象高电位，黑色表棒接至低电位。c。测试中需转换量程时，应将表棒离开测试点，以免转换开关因接触点打火而被烧毁。d。若不知被测对象的大小，应先将万用表放置在测量量程，视指针偏转情况再逐步减小测量量程。
检测项目
 ROHS 四项检测 镉(Cd)、汞（Hg）、铅(Pb)、六价铬(Cr6+)
ROHS 检测 PBB多溴联苯、PPBDE多溴联苯醚
 EPA3052、EN1122、IEC62321、SJ/T11365、EPA3540C、EPA8207D等
 X射线荧光光谱法、电感耦合等离子发射光谱法、气质联用分析法、液相色谱法、气相色谱法、紫外可见光谱法、红外光谱法
检测范围
 RoHS/REACH指令涉及的产品范围相当广泛，几乎涵盖了所有电子、电器、、通信、玩具、安防信息等产品，它不仅包括整机产品，而且包括生产整机所使用的零部件、原材料及包装件，关系到整个生产链。
ROHS/REACH检测
石棉
 双酚A
 酮麝香
 六
 测试
 多氯联苯
多氯化萘
 二甲苯麝香
 含卤素物质
 多氯三联苯
 邻苯二甲酸酯
 Azo偶氮化合物
REACH-SVHC测试
 六溴环十二烷(HBCDD)
 PAHs多环芳烃(16PAK)
 化合物（PFOS、PFOA）
 三氯生即三氯二苯醚
 烷基酚聚氧醚（APE0)
下图为相同尺寸和同一转子的两相PM型与三相PM型步进电机的速度—转矩特性。其速度—振动特性如下图所示。转矩特性方面，三相PM型步进电机在高速旋转时转矩较高；振动特性中三相PM型在步进电机低速下比较小；相应的噪音特性与两相PM型电机相比有更大改善。总之，三相PM型步进电机虽然结构比两相PM型步进电机复杂，但性价比更好。下表为试验电机参数，即相同尺寸的两相HB型与三相PM型步进电机的参数。下图为两种电机的速度—转矩特性及其速度-噪音特性：速度—转矩特性两者相差不多，三相PM型电机的噪音特性约低10dB。
由于REACH法规管控的产品范围非常广泛，向欧盟出口的产品都涵盖其中。需进行SVHC检测的产品包含但不限于以下： 电子电气产品、家具、汽车、纺织品、玩具等
检测项目： 至十八批SVHC候选物质名单：
● 2008年10月，批SVHC清单正式公布，共计15项；
● 2010年1月，第二批SVHC清单正式公布，共计13项；
● 2010年6月，第三批SVHC清单正式公布，共计8项；
● 2010年12月，第四批SVHC清单正式公布，共计8项；
● 2011年6月，第五批SVHC清单正式公布，共计7项；
● 2011年12月，第六批SVHC清单正式公布，共计20项；
● 2012年6月，第七批SVHC清单正式公布，共计13项；
● 2012年12月，第八批SVHC清单正式公布，共计54项；
● 2013年6月，第九批SVHC清单正式公布，共计6项；
● 2013年12月，第十批SVHC清单正式公布，共计7项；
REACH检测范围检测项目
ROHS/REACH
XRF扫描
WEEE
CPSIA PB
CPSIA phthalates
邻苯二甲酸盐
多环芳烃(PAHs)
卤素（F,Cl,Br,I）
包物和废弃包装物
富马酸二Dimethyl fumarate (DMF)
二Dimethyl formamide(DMF)
有机锡化合物Organotin
短链氯化石蜡SCCPs (Short Chain Chlorinated Paraffins)
多氯联苯PCB (polychlorinated Biphenyl)
ASTM F963
玩具测试EN71
欧盟高度关注物质Reach（SVHC）等
欧盟电池指令
石棉Asbestos
甲醛Formaldehyde
镍释放Nickel release   
辛烷基磺酸PFOS
辛酸PFOA
富马酸二Dimethyl fumarate (DMF)
二Dimethyl formamide(DMF)
有机锡化合物Organotin
 短链氯化石蜡SCCPs (Short Chain Chlorinated Paraffins)
多氯联苯PCB (polychlorinated Biphenyl)
ASTM F963
玩具测试EN71
欧盟高度关注物质Reach（SVHC）等
甲醛Formaldehyde
镍释放Nickel release   
辛烷基磺酸PFOS
辛酸PFOA
● 2014年6月，第十一批SVHC清单正式公布，共计4项；
● 2014年12月，第十二批SVHC清单正式公布，共计6项；
● 2015年6月，第十三批SVHC清单正式公布，共计2项；
● 2015年12月，第十四批SVHC清单正式公布，共计5项；
● 2016年6月，第十五批SVHC清单正式公布，共计1项；
● 2017年1月，第十六批SVHC清单正式公布，共计4项；
● 2017年6月，第十七批SVHC清单正式公布，共计1项；
● 2017年12月，第十八批SVHC清单正式公布，共计7项；
● 2020年6月，第十九批SVHC清单正式公布，共计4项；