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制杯机取杯机械手是根据传统的人工拾取叠放塑料杯设计开发的一款全自动的取杯叠放设备，相对于人工操作叠杯，自动取杯机械手更快，叠放精度更高，无人工接触更加卫生。全自动制杯机取杯机械手控制多采用portant;">PLC控制系统，PLC不但能满足客户的控制要求，而且系统稳定性好、可操控性高。本文主要以永宏PLC在制杯机取杯机械手上的应用为背景，对该方案的硬件设计、软件设计和实施结果（应用效果）进行了详细的阐述和说明。

2.2 客户需求

根据机械结构和工艺要求，客户要求拥有以下功能，首先要求可进行手动控制步进电机、气缸等，有模拟启动和单独停机功能，HMI显示当前当前机械手运行状态、主机当前角度显示等功能。总而言之，制杯机取杯机械手既需要很好的实现多种控制要求，同时也需要很好的实现多种工艺要求。制杯机取杯机械手具体工艺及功能要求下MGFQUBI100-22 

AMS2301020 

FD800R17HP4-K_B2 

15 A06B-1015-B100 

MV-VPB40*3-DA001 

242PC150G 

6RA2120-6DS20-0B D460/35

ACB11S20/3/RC/TH 2000MIN-1 

1PH5138-4CF46-Z 

SERVOMOTOR B0024-464 

SIEMENS 6SN1146-1BB00-0DA1

E0105-800-059

S2T-15/400-0/N 

HA300C 

1FT6044-1AF71-3EG1 

6SC6112-4DA00

1FT6082-8AF71-3AB0 

MDD115C-N-015-N2L-130GB0

1FT6105-8AC71-3TH0

6SN1123-1AB00-0HA0 

SERVOMOTOR 1FT6084-8AK71-1AK4

SJ-11XW8 

INDRA ConTROL L40 CML40.1-NP-220-NA-NNNN-NW 

SM20/30GTC 0-380V 1070050168-203 

PUMP FOR FCL-2460 

SERVO MODULE SM10/20-TC1 065668-105 

KDS 1.3-050-300-W1 

6SL3120-1TE21-8AA4 

6BK1000-4SV00-0BX0

6AV7764-0AA03-0AT0 A5E00183547 

MAC071C-0-NS-4-C/095-B-1/WI520LV/S001

SIEMENS 6SN1145-1BB00-0DA0

MKD112B-048-KG1-AN R911272397

MOVIRET328 825186X 

A16B-2203-0698/09B 

SERVOMOTOR MT30R4-46