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品牌:西门子6ES7222-1EF22-0xA0
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  本司专业经营西门子PLC

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上海西皇电气设备有限公司

                 联系人：李工

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施耐德集团公司是****的电控产品厂商，其产品LXM23A伺服控制器以其优越的性能在运动控制领域有着广泛的应用。该伺服控制器本身自带的是CANOPEN通讯，在遇到主控系统是PROFIBUS通讯时（如西门子300、400PLC），需要解决PROFIBUS到CANOPEN协议的**转换问题。北京鼎实创新科技有限公司的PB-B-CANOPEN总线桥起到PROFIBUS到CANOPEN的协议转换作用，其特点是通讯速度快，使用方便灵活。如下图1-1所示，该系统中由西门子PLC（CPU 315-2DP）控制施耐德伺服控制器Lexium 23A的起停，速度给定等，同时要监测伺服控制器状态字等相关参数。现以连接一台伺服控制器为例说明。6ES7222-1EF22-0xA0西门子S7-200模块

图1-1

二、 接线及参数设置

1、 接线：施耐德伺服的CN4为CANOPEN口，CN4各针脚定义如图2-1所示，其中针脚1与总线桥CAN五针端子的H相连，针脚2与总线桥CAN五针端子的L相连。

图2-1

2、 参数设置：本次测试中，在伺服控制器上与CANOPEN通讯相关的参数主要是：P3-01（通讯波特率）、P3-02（通讯协议）、P3-05（CANOPEN地址设置）。这里波特率设为：500K，通讯协议选择CANOPEN，CANOPEN地址设为1。

三、 硬件组态

1、 新建一个项目，加载GSD文件DSCOM_11，添加主站CPU315-2DP，添加从站PB-B-CANopen_Master/v11，设置站地址为19，如图3-1所示

图3-1

2、 设置CAN通讯参数，波特率500K，发送周期2ms,如图3-2所示

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3、 这里要用SDO读取状态字和编码器位置当前值。添加两条RSDO，数据长度分别为2个字节、4个字节。如图3-2所示