Ladybug全景视觉系统是实现全景视觉的理想产品。Ladybug采用6台数字相机结合，5台分布在侧面，1台在顶部，可以得到整个全景360º的图像,整个球面的75%以上。Ladybug能够实时完成图像采集、处理、拼接和校正等工作，将多台相机采集的图像组合成一幅数字全景图像。

相机硬件
全景相机Ladybug2采用六个摄像头进行拍摄，其中5个摄像头水平朝向，一个垂直朝向，通过拼接成像可覆盖到除相机底部外的全部图像。

• 高分辨率，480万像素全景图像，10m距离的各种标志信息清晰可见。
• 高采集速度，JPEG压缩时可进行15fps的连续拍摄，通过降分辨率可达到25fps的连续拍摄。
• 实时传输，采用如下图所示的JPEG实时压缩，1394b传输，可确保满分辨率满速传输。

  

  软件功能
  SDK软件Ladybug Cap采用C/C++编程环境，包含相机驱动、API函数、软件例程代码等。主要功能函数如下所示：
• 相机控制：简单方便的控制相机各种功能，包括普通的帧速、快门、增益，JPEG压缩级控制、彩色处理算法设置、全景图像显示等。
• 图形描绘：可图像卡上利用OpenGL计算机图形库校正、缝合、构造出如下图所示全景图象，以及可旋转观测角度的球面图像。
• GPS功能：可直接接收并同步NEMA GPS信息，在已有GPS信息的全景图像中，还可导入相应位置的google地图。
• 视频纪录：可直接无压缩的保存为连续PGR文件，在后处理中输出AVI视频，**后还可以将AVI文件转成Flash后用于网络视频。

  

  其他附件

  相机固定架
  相机可采用如图所示的真空吸盘来固定，安装拆卸简单方便。

  PC及固定架
  由于一般汽车体积限制，台式机很难有安装位置，通过测试可采用如下图的方式使用笔记本电脑存储。笔记本电脑**为Dell XPS M170，保证连续长时间纪录图像。

  GPS
  采用满足NEMA协议的GPS即可，如Ublox EVK-5H等。

  

  系统构建
  根据各种应用需求不同，会有不同的全景拍摄需求。目前已出现人力、摩托、汽车、飞机、轮船等多种拍摄方式。

• 高质量图像，六个CCD共1200万象素，嵌入式JPEG压缩
• 高帧速15FPS
• 独立的图像通道，各CCD能够独立控制或从属于一个CCD
• 图像预校正功能
• GPS数据实时采集
• 即插即用功能