HAPTION VIRTUOSE 6D 触觉设备

VIRTUOSE 6D为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备，设计专用于虚拟现实环境，特别适合于大型虚拟物体的处理。

归功于其大工作空间和高性能，该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。

主要应用领域包括：
- 人体工程学研究
- 可及性研究
- 装配仿真
- 项目审查

技术特点

VIRTUOSE 6D是当下市场中**的一款力反馈系统，提供如下特点：

• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• **力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
• **旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的**静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：Vortex^TM、Havok^TM、ODE、Virtools^TM、Catia^TM V5、Delmia^TM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
• 兼容跟踪系统，如ART、Vicon、Motion Analysis

  设备工作区

  

  VIRTUOSE 6D由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在所有方向上提供力反馈。VIRTUOSE 6D提供足够大工作区包含一个45厘米大小的立方体。位置分辨率为6x10-3 mm。

  详细规范

  N°de l’articulation	Débattement en °	Couple articulaire continu en N.m	Couple articulaire crête en N.m
  Axe1	79	5	15
  Axe2	100	3.1	9.3
  Axe3	100	3.1	9.3
  Axe4	215	0.79	2.37
  Axe5	111	0.79	2.37
  Axe6	162	0.79	2.37

  模块化
  用户使用位于顶端的夹持器或手柄（称为“效应器”）持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换，因而可以频繁更换工具，以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。

适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。

• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• **力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
• **旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的**静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：Vortex^TM、Havok^TM、ODE、Virtools^TM、Catia^TM V5、Delmia^TM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
• 兼容跟踪系统，如ART、Vicon、Motion Analysis