(1) V A D E 。该系统的研究始于1995 年，是**个具有代表性的虚拟装配系统，其目的是通过建立一个用于装配规划和评价的虚拟环境来验证产品装配过程中应用虚拟现实技术的可能性。

　　(2) UVAVU。1997 年，英国的Heriot-Watt 大学开发了虚拟装配规划系统UVAVU。基于当时力反馈设备以及跟踪设备的局限性，采用了“接近捕捉”和“碰撞捕捉”的**定位方法。

　　(3) JIGPRO。JIGPRO 系统是1999 年美国W i c h i t a 州立大学开发了基于虚拟现实的产品装配及夹具设计系统，能够将C A D 系统中设计的产品零部件和夹具模型、虚拟手模型以及人体模型导入虚拟环境中，进行装配过程仿真，确保产品装配工夹具设计具有良好的装配性能与人机性能。

　　(4) 虚拟装配工作单元。希腊的Patras 大学在2000 年开发了虚拟装配工作单元，以螺旋桨装配为例，对影响装配时间的因素( 如装配者的力量、工作单元布局等) 进行了分析评价，通过建立的半经验式的时间模型，可对装配过程中的人机因素进行定性评价和定量估计。

　　( 5 ) M I V S ( M u l t i - m o d a lI m m e r s i v e V i r t u a l A s s e m b l yS y s t e m ) 。2002 年浙江大学CAD&CG 国家重点实验室建立了M I V S，用于装配工艺规划和装配过程评价，并可生成装配工艺文档。

　　(6) VASS(virtual assemblysupport system)。清华大学开发的VASS 为设计师和装配工程师提供了一个产品的可装配性/ 可拆卸性仿真和评价系统。该系统可实现装配顺序规划、工具规划、装配路径规划、装配过程仿真，**终生成装配文档。

　　(7) P A A ( P e r s o n a l A c t i v eAssistant)。该系统是2005 年意大利Bologna 大学开发了基于CAD 的装配规划与验证系统。P A A 系统利用CAD 工具来有效提高对象识别能力，生成优化装配序列和产生装配操作指令;而基于增强现实的装配评价工具允许装配设计人员和装配操作人员之间的直接交互，指导操作人员的装配。P A A 可用来对复杂的装配过程进行指导，或者对混合样机的装配可行性、成本和装配规划等进行评估。

　　(8) 涡轮泵三维数字化装配工艺系统。2005 年哈尔滨工业大学基于SolidWorks 开发了“涡轮泵三维数字化装配工艺系统”。该系统采用几何推理和人工知识相结合的方法进行装配顺序规划，可在微机上实现三维环境下产品装配的交互工艺规划及仿真，并可指导现场装配。

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